作用簡述

多個任務(wù)運行（并行處理）作用就是指智能機器人與此同時執(zhí)行好幾個程序的作用。若應(yīng)用多個任務(wù)作用，可與此同時執(zhí)行操縱智能機器人的程序及其操縱外部設(shè)備和額外軸（多個）程序開展工作，或是在智能機器人姿勢時對I/O數(shù)據(jù)信號情況開展監(jiān)控。應(yīng)用多個任務(wù)運行作用，可減少智能機器人程序循環(huán)系統(tǒng)時間。

建立程序常見問題

程序的建立方式與一般程序同樣，建立時要留意以下幾個方面。

數(shù)據(jù)信號操縱程序和獲取數(shù)據(jù)專用型的程序不應(yīng)用姿勢組，因此 一定要將程序設(shè)置為不應(yīng)用姿勢組，將要程序詳盡界面的姿勢組“組掩碼”設(shè)置為[*,*,*,*,*,*,*,]。應(yīng)用同樣姿勢組的程序不可以與此同時并行處理執(zhí)行?？膳c此同時執(zhí)行不一樣姿勢組的程序。多個任務(wù)運行方式

多個任務(wù)程序的運行是根據(jù)在運行程序中應(yīng)用“RUN（運行）命令”，對必須并行處理執(zhí)行的程序開展啟用來完成的。這時，運行程序的程序稱之為“母程序”，被運行的程序稱之為“子程序”。

以上實例中，從程序A根據(jù)RUN命令運行程序B，二者與此同時執(zhí)行。這時，程序A為程序B的“母程序”，程序B為程序A的“子程序”。

母程序與子程序的姿勢關(guān)聯(lián)

母程序與子程序中止時

若挑選母程序再執(zhí)行，則也將再執(zhí)行子程序。若挑選子程序再執(zhí)行，則只再執(zhí)行子程序。若挑選母程序執(zhí)行后退，則子程序也執(zhí)行后退。若挑選子程序執(zhí)行后退，則僅子程序執(zhí)行后退。

母程序已經(jīng)執(zhí)行而子程序中止時

不可以挑選母程序（前行、后退）再執(zhí)行。（由于已在運行中）若挑選子程序再執(zhí)行，則只再執(zhí)行子程序，針對母程序的執(zhí)行沒有危害。若挑選子程序后執(zhí)行后退，則僅子程序執(zhí)行后退。

母程序中止而子程序已經(jīng)執(zhí)行時

若挑選母程序再執(zhí)行，則將再執(zhí)行母程序，子程序也將再次當今的執(zhí)行。若挑選子程序再執(zhí)行，則子程序?qū)⒃俅萎斀竦膱?zhí)行，不可以再執(zhí)行母程序。若挑選母程序后執(zhí)行后退，則母程序執(zhí)行后退，子程序再次當今的執(zhí)行。即便 挑選了子程序執(zhí)行后退，子程序都不執(zhí)行后退。只是再次當今的執(zhí)行，與此同時母程序都不執(zhí)行后退。

執(zhí)行斷點調(diào)試姿勢時

若根據(jù)斷點調(diào)試姿勢執(zhí)行母程序，子程序也根據(jù)斷點調(diào)試姿勢執(zhí)行。若挑選子程序，根據(jù)斷點調(diào)試姿勢再執(zhí)行，則根據(jù)斷點調(diào)試姿勢只執(zhí)行子程序。

程序執(zhí)行終斷、強制性完畢時

有關(guān)程序執(zhí)行終斷、強制性完畢，在母程序和子程序中間不連動。即便 終斷、強制性完畢母程序，都不危害子程序的執(zhí)行。

母程序的后退執(zhí)行

使母程序后退并執(zhí)行，若發(fā)生RUN命令，母程序不會再執(zhí)行大量的后退。母程序需根據(jù)RUN命令來執(zhí)行后退時，必須將鼠標光標挪動至RUN命令的前一行。多個任務(wù)作用應(yīng)用

最先建立2個智能機器人運行程序，在其中程序A為母程序，程序B為子程序，并在“程序詳細資料”界面中為兩程序各自設(shè)定“組掩碼”。這兒母程序A為智能機器人健身運動組，子程序B為數(shù)據(jù)信號邏輯性解決程序，因而屏蔽掉全部智能機器人健身運動組。自然，假如這兒必須外界軸等健身運動組的同歩運行操縱，還可以在子程序B的組掩碼中開展相匹配的設(shè)定，這一點與后臺管理邏輯性作用各有不同。

多個任務(wù)運行作用應(yīng)用起來非常簡單，便是應(yīng)用“RUN”命令啟用子程序。啟用方式是：在母程序A中各自點一下“命令”→“5 多軸操縱”→“運行”。

在彈出來的程序挑選頁面中，挑選子程序“B”。

母程序A與子程序B所有步態(tài)分析進行后，如下圖所顯示。對母程序手動式或全自動運行，能夠見到母程序運行全過程中，被啟用的子程序也在同歩運行。

母程序與子程序執(zhí)行時的常見問題

應(yīng)用RUN命令啟動子程序時，必須留意以下幾個方面。

母程序若執(zhí)行前行/后退，子程序也同歩執(zhí)行前行/后退。僅母程序需執(zhí)行前行/后退時，必須在監(jiān)控畫面中完畢子程序后，再執(zhí)行前行/后退。僅子程序需執(zhí)行前行/后退時，只必須挑選子程序執(zhí)行前行/后退，不用完畢母程序。執(zhí)行后退時，僅執(zhí)行姿勢命令。在母程序與子程序中間應(yīng)用存儲器同歩執(zhí)行后，在后退執(zhí)行里將不同歩后退，這時母程序和子程序獨立執(zhí)行后退。等候子程序完畢后，期待運行其他子程序時，應(yīng)用存儲器命令和等候命令按如下圖所顯示方法開展步態(tài)分析。下例中，早已在程序A的第7行中示教等候0.01 sec。這是由于在程序B中從執(zhí)行R[1]=1后到程序運行完畢截止，必須消耗一定的解決時間。若在程序A中省去第7行的等候0.01 sec，則在執(zhí)行第8行程序的時候會產(chǎn)生不正確警報。多個任務(wù)運行監(jiān)管

在監(jiān)控畫面上，可與此同時查詢執(zhí)行中的好幾個程序的運行情況。監(jiān)控畫面上表明的詳細資料以下。

運行中或中止中的程序名運行中或中止中的子程序名運行情況（運行中、中止）

監(jiān)管作用操作方法：在程序一覽界面中按住“監(jiān)管”后，進到監(jiān)控畫面（機器人自動運行情況下）。這時，挪動鼠標光標到必須監(jiān)管的程序，隨后按住“ENTER”鍵，可以進到該程序的編寫界面，可查詢程序詳盡執(zhí)行的狀況。

中止、中斷程序運行

若在執(zhí)行好幾個程序的情況下開展下列實際操作，執(zhí)行中的程序之外的程序?qū)⑺兄兄埂?/p>按住示教器或?qū)嶋H操作控制面板的暫停按鈕。按住示教器或?qū)嶋H操作控制面板的應(yīng)急終止按鍵。從示教器之外運行運行程序時，將示教器設(shè)為合理。從示教器運行運行程序時，將示教器設(shè)為失效，或手松掉SHIFT鍵，或松掉保護開關(guān)。將瞬停數(shù)據(jù)信號(*IMSTP)、中止數(shù)據(jù)信號(*HOLD)、安全性速率數(shù)據(jù)信號(*SFSPD)、姿勢批準數(shù)據(jù)信號(ENBL)放置OFF。

除此之外，若挑選輔助菜單欄中的“中斷程序”，則強制性完畢執(zhí)行或中止中的全部程序。

執(zhí)行的好幾個程序中，可在監(jiān)控畫面中對執(zhí)行中的程序開展“中止”或“中斷”。實際操作流程：在程序一覽界面中，按住“監(jiān)管”，進到監(jiān)控畫面。隨后，將鼠標光標挪動到期待中止或中斷的程序，按住“中止”或“中斷”，則相匹配的程序?qū)⒈恢兄够蛑袛鄨?zhí)行。