FANUC 機(jī)器人碼垛編程

碼垛功能對(duì)幾個(gè)具有代表性的點(diǎn)進(jìn)行示教，即可以從基層到上層按照次序堆疊工件。

碼垛的種類

碼垛 B:包含碼垛B（單途徑形式）和碼垛BX（多途徑形式） 適用于工件姿勢(shì)穩(wěn)定，堆疊時(shí)的底面形狀為直線或四角形。碼垛 E:包含碼垛E（單途徑形式）和碼垛EX（多途徑形式）。適用于復(fù)雜的堆疊形式（工件姿勢(shì)改變，堆疊時(shí)的底面形狀不是四角形）。

 碼垛指令

（1）碼垛指令格局：碼垛指令根據(jù)碼垛寄存器的值，根據(jù)堆疊形式核算當(dāng)時(shí) 的堆疊點(diǎn)方位，并根據(jù)途徑形式核算當(dāng)時(shí)的途徑，改寫碼垛動(dòng)作指令的方位 數(shù)據(jù)。

（2）碼垛動(dòng)作指令：以使用具有趨近點(diǎn)、堆疊點(diǎn)、回退點(diǎn)的途徑點(diǎn)作為方位 數(shù)據(jù)的動(dòng)作指令，是碼垛專用的動(dòng)作指令。該方位數(shù)據(jù)經(jīng)過碼垛指令每次都被改寫。

（3）碼垛完畢指令：核算下一個(gè)堆疊點(diǎn)，改寫碼垛寄存器的值。

（4）碼垛寄存器：用于碼垛的操控。進(jìn)行堆疊點(diǎn)的指定、比較、分支等。

注意事項(xiàng)

（1） 要進(jìn)步碼垛的動(dòng)作精度，需求正確進(jìn)行 TCP 的設(shè)定。

（2） 碼垛寄存器，應(yīng)避免同時(shí)使用相同編號(hào)的其他碼垛。

（3） 碼垛功能，在三個(gè)指令也即碼垛指令、碼垛動(dòng)作指令、碼垛完畢指令 存在于一個(gè)程序而發(fā)揮作用。即使只將一個(gè)指令復(fù)制到子程序中進(jìn)行示教，該功能也不會(huì)正常工作，應(yīng)注意。

（4） 碼垛編號(hào)，在示教完碼垛的數(shù)據(jù)后，伴隨碼垛指令、碼垛動(dòng)作指令、 碼垛完畢指令一起被主動(dòng)寫入。不需求介意是否在其他程序中重復(fù)使 用著碼垛編號(hào)（每個(gè)程序都具有該碼垛編號(hào)的數(shù)據(jù)）。

（5） 在碼垛動(dòng)作指令中，不可在動(dòng)作類型中設(shè)定“C”（圓弧運(yùn)動(dòng)）。